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写PCD文件

#include <pcl/io/pcd_io.h>//包含了PCD输入输出操作的声明
#include <pcl/point_types.h>//包含一些PointT类型结构体的声明（本例中是pcl::PointXYZ）。

int main(int argc,char **argv){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud;
    // 创建点云

    cloud.width=5;  
    cloud.height=1; 
    cloud.is_dense=false;   
    cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);  
    for(size_ti=0;i<cloud.points.size();++i) 
    {   
        cloud.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);  
        cloud.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);  
        cloud.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);  
    }
    // 保存到文件中
    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);
    return 0；
}

读PCD文件

#include <iostream>           //标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include <pcl/io/pcd_io.h>   //pcd 读写类相关的头文件。
#include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。

int main(int argc, char **argv){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//创建一个PointCloud<PointXYZ> boost共享指针并进行实例化。
    if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd",*cloud)==-1)//打开点云文件
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcdn");
        return(-1);
    }
    return 0;
}

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